Cartographer——多傳感器融合及點雲運動畸變去除

1.傳感器數據傳入算法的過程   圖中虛線框內重載了對激光雷達、IMU、里程計數據的添加操作。各傳感器數據結構請參考cartographer_ros，剝離ROS前對這層外殼有深刻的理解，如需講解請留言。 2.真正開始處理傳感器數據   如圖，AddSensorData處，重載了對三類set集合的傳感器數據（雷達、IMU、里程計）的處理。上圖爲Imu和里程計數據的處理，下面着重介紹雷達數據的處理過程

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