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這是個人第 111 篇原創算法
今天在家總結了下標定 ZED 相機的步驟，方便開學後直接開整。
編程
1、準備工做
-
一個 8x6 的棋盤標定板，邊長 10.8 cm，由於標定用的是內部角點，因此實際打印出是 9x7 大小 -
保證一個 5m X 5m 的無遮擋環境 -
一個發佈了左右圖像到 ROS 中的雙目相機 -
標定板連接： -
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
2、編譯和安裝驅動
# rosdep 用來安裝指定包的依賴項
rosdep install camera_calibration
# 編譯 ROS 標定工具
rosmake camera_calibration
3、發佈圖像主題
確保雙目相機圖片主題已經發布到 ROS 中，使用下面的命令查看：微信
rostopic list
查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主題：app
/my_stereo/left/camera_info
/my_stereo/left/image_raw
/my_stereo/right/camera_info
/my_stereo/right/image_raw
/my_stereo_both/parameter_descriptions
/my_stereo_both/parameter_updates
/my_stereo_l/parameter_descriptions
/my_stereo_l/parameter_updates
/my_stereo_r/parameter_descriptions
4、啓動 ROS 標定工具
鍵入啓動指令運行 Python 標定腳本，添加標定板和圖像主題參數：編輯器
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 8x6 --square 0.108 right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw right_camera:=/my_stereo/right left_camera:=/my_stereo/left
參數解釋以下：工具
-
--approximate：攝像機校準器能夠處理時間戳不徹底相同的圖像，當前設置爲 0.1 秒，意思是隻要時間戳差小於 0.1 秒，標定程序就能夠正常運行。 -
--size：標定板內角點大小 8x6 -
--square：標定板邊長 0.108，單位 m -
right：右相機圖像主題 -
left：左相機圖像主題 -
right_camera：右相機 -
left_camera：左相機
啓動界面以下，把棋盤格放到相機視野中，標定過程當中 X，Y，Size 會不斷變化：flex
5、開始標定
5.1 水平拿着標定板
確保手拿着標定板長的這一邊，不要拿反了：url
5.2 移動標定板
爲了獲得好的標定結果，須要在相機視野裏面移動標定板，標定板位置以下：spa
-
X 軸標定：移動到視野的最左邊，最右邊 -
Y 軸標定：移動到視野的最上方，最底部 -
傾斜標定：改變標定板的角度，斜着拿 -
Size 標定：移動標定板充滿整個相機視野 -
X，Y 和 Size 一塊兒標定：保持標定板傾斜啓動到視野的最左，最右，最上，最下
一些標定畫面以下：
5.3 標定結果
當你移動標定板使得標定程序有了足夠的數據計算標定矩陣時，程序中的標定按鈕「CALIBRATE」就會變亮，而後點擊便可生成標定結果：
側邊欄會出現標定精度和尺寸：
-
epi 爲標定精度，當前爲 0.16 像素 -
dim 爲標定尺寸，當前爲 0.108 米
在終端會生成左右圖像的標定矩陣，這裏截取左右相機的內參矩陣 K 和畸變矩陣 distortion：
Left:
K = [425.19601412158482, 0.0, 308.29689772295882, 0.0, 426.02702697756899, 223.53789948448997, 0.0, 0.0, 1.0]
Right:
K = [425.18741896821433, 0.0, 323.8787136811938, 0.0, 426.46867413824884, 226.19589833365407, 0.0, 0.0, 1.0]
[narrow_stereo/left]
distortion
-0.314202 0.091935 0.001295 -0.001620 0.0000
[narrow_stereo/right]
distortion
-0.305505 0.082701 0.001967 -0.001641 0.0000
而後點擊側邊欄的「SAVE」按鈕保存標定結果到 /tmp/calibrationdata.tar.gz，至此雙目相機內參標定完成！
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