DH建模的具體步驟

（本文數據來自https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html） D-H)建模方法是由Denavit和Hartenberg 提出的一種建模方法，主要用在機器人運動學上，這種方法在每個連桿上建立一個座標系，通過齊次座標變換來實現兩個連桿上座標的變換，在多連桿串聯的系統中，多次使用齊次座標變換，就可以建立首末座標系的關係。學習DH建模

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