建立DH模型的三種方法以及區別

1.建立DH模型的三種方法        6R工業機器人系統本質上是一種半閉環的控制結構， 系統只能精確控制關節伺服電機位置， 而電機位置與機器人末端執行器位姿之間關係通過運動學確定。 理論運動學模型與實際模型之間不可避免存在誤差， 因此需要通過標定提高機器人的絕對位置精度。         根據旋轉順序的不同將 24 種變換分成（1）（2）兩類各 12 種： （1） 先繞 Z 軸旋轉，再繞 X

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