機器人導航學習歷程（二）move_base

move_base   move_base節點位於導航框架正中心，可以理解爲一個強大的路徑規劃器，在實際的導航任務中，只需要啓動這一個node，並且給他提供數據，就可以規劃出路徑和速度。在navigation這個問題的角度，map是作爲已知信息，默認是已經解決的。   下圖表示了move_base的組成部分。   中間這個節點就是move_base，它要正常工作，首先需要設置好三個接口，分別叫做B

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