機器人導航學習歷程（四）local planner

local planner   我們先來回顧一下Navigation的框架，可以看出位於紅框中的local_planner是move_base節點的一部分，輸入包括來自global_planner的全局的規劃路徑、里程計信息以及local_costmap的信息，輸出是速度控制指令，作爲控制器的輸入。 base_local_planner   局部規劃一般是用base_local_planner包實

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