機器人導航學習歷程（三）global planner

global planner   在對move_base中的全局規劃進行介紹之前，我們先來回顧一下Navigation的框架，可以看出位於紅框中的global_planner是move_base節點的一部分，輸入是目標位置以及global_costmap的信息，輸出是全局的規劃路徑，作爲local_planner的輸入。   在ROS的導航中，首先會通過全局路徑規劃，計算出機器人到目標位置的全局路

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