CAN總線基礎（下）
CAN報文幀結構 在CAN總線上，報文是以「幀」來發送的，每一幀都包含如下幾個部分： 1. 幀起始 在總線空閒時，總線爲隱性狀態。幀起始由單個顯性位構成，標誌着報文的開始，並在總線上起着同步做用。 2. 仲裁段 仲裁的主要是定義了報文的標識符，也俗稱ID。在CAN2.0A規範中，標識符爲11位，而在CAN2.0B中變爲了29位。這意味着在2.0B中能夠存在更多不一樣類型的報文，可是也下降了總線的利
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