ROS中amcl配置需要特別注意的問題（base_link、base_footprint、footprint的聯繫）

概述 AMCL的主要參數請參照http://wiki.ros.org/amcl，要了解參數詳細意義還是讀讀論文吧，我也不是很懂，怕誤導。這裏主要講幾個amcl與導航堆棧聯繫較深的參數，以及如何理解和配置導航堆棧裏的footprint參數，因爲兩者聯繫很緊密，就放到一起來講了。 重要參數概覽 默認訂閱的話題：/scan ~transform_tolerance (double, default: 0

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