【ipaper】Visual Odometry 和 Visual SLAM概述:第四部分

Localization Fig2 Fig2 一個單目VO系統的例子，通過匹配2D圖像中的對應點來計算在空間中觀測相同3D點的相機之間的相對姿態Tnm。如果點的3D位置的已知，就可以通過3D to 2D或者3D to 3D的方法進行計算了。通過關聯（concatenating）相對於參考幀（可以設置爲初始幀）的相對變換，計算全局姿態Cn。 Visual Odometry VO 是通過分析一系列相機

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