SLAM前端：對極幾何、三角測量

1 對極幾何 對極幾何在兩幀的圖像中，其中包含n個匹配的特徵點，用於估計相機的位姿：旋轉矩陣R與平移向量t。一般只在單目SLAM初始化過程中使用。   情景如圖，兩幅圖分別爲相機在兩位置的圖像，共同觀測到P點。可以理解爲，相機從位置變換到位置，旋轉平移矩陣分別爲R、t。現在需要求解R、t。 空間中的一對匹配點如圖所示，左圖投影點像素座標，右圖投影點。以左相機相機座標系爲參考座標系有：       

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