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學習OpenCV2——卡爾曼濾波(KalmanFilter)詳解
時間 2020-12-21
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本文將簡要回顧一下卡爾曼濾波理論,然後詳細介紹如何在OpenCV中使用卡爾曼濾波進行跟蹤,最後給兩個程序實例。 1. 卡爾曼濾波理論回顧 對於一個動態系統,我們首先定義一組狀態空間方程 狀態方程: 測量方程: xk是狀態向量,zk是測量向量,Ak是狀態轉移矩陣,uk是控制向量,Bk是控制矩陣,wk是系統誤差(噪聲
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