CAN總線的仲裁機制

報文的優先級，是經過對 ID 的仲裁來肯定的。根據前面對物理層的分析咱們知道若是總線上同時出現顯性電平和隱性電平，總線的狀態會被置爲顯性電平， CAN 正是利用這個特性進行仲裁。spa 對於CAN來講，0爲顯性，1爲隱性。因此當對不一樣的ID號來進行仲裁時，ID號越小，優先級越高。3d 對於標準數據幀和擴展數據幀的仲裁，因爲圖中黃色所示，標準幀中的RTR爲0，SRR中爲1，因此標準幀的優先級更高。

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