CAN總線的仲裁機制

報文的優先級，是通過對 ID 的仲裁來確定的。根據前面對物理層的分析我們知道如果總線上同時出現顯性電平和隱性電平，總線的狀態會被置爲顯性電平， CAN 正是利用這個特性進行仲裁。 對於CAN來說，0爲顯性，1爲隱性。所以當對不同的ID號來進行仲裁時，ID號越小，優先級越高。 對於標準數據幀和擴展數據幀的仲裁，由於圖中黃色所示，標準幀中的RTR爲0，SRR中爲1，所以標準幀的優先級更高。 （需要注意

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