CAN總線仲裁示意圖

      最近由於項目須要，開始進行STM32 CAN總線的嵌入式程序設計，關於CAN總線，也是慢慢的積累。       關於CAN地址（標識符）問題，基本上清楚了，CAN自己經過標識符來肯定每一個CAN節點，總線上標識符不能有相同的。       CAN是多主機的方式，全部節點均可以發送數據，發送時，標識符是本機的標識符，發送數據爲羣發方式，廣播方式，具體數據，全部CAN節點均可以同時獲得，但

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