一文讀懂PID控制算法（拋棄公式，從原理上真正理解PID控制）

PID控制應該算是應用非常廣泛的控制算法了。小到控制一個元件的溫度，大到控制無人機的飛行姿態和飛行速度等等，都可以使用PID控制。這裏我們從原理上來理解PID控制。 PID(proportion integration differentiation)其實就是指比例，積分，微分控制。先把圖片和公式擺出來，看不懂沒關係。（一開始看這個算法，公式能看懂，具體怎麼用怎麼寫代碼也知道，但是就是不知道原理，

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