【閱讀文獻】單目視覺SLAM方法綜述【4】~特徵點深度獲取+地圖尺度控制

2.3 特徵點深度的獲取 單目攝像機相當於Bearing（方向） Only類傳感器，不能立刻獲得深度信息。 特徵點深度獲取方法主要有以下3種： 幾何三角化、反深度（inverse depth）、粒子濾波法 2.3.1 幾何三角化 目前採用關鍵幀與稀疏捆綁調整( sparse bundle adjustment， SBA) 框架的單目視覺SLAM 系統， 普遍採用類似運動恢復結構( structur

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