動態多機器人環境下的實時運動規劃與安全導航

本文爲美國卡內基梅隆大學（作者：James Robert Bruce）的博士論文，共204頁。 所有的移動機器人都有導航的需要，這就產生了運動規劃的問題。在並行的多機器人領域中，可能會出現高度複雜和不可預測的動力學現象。這就需要在有限的時間限制內進行導航計算，以便在環境動力學中及時地應用這些計算結果。同時，我們希望機器人能在不發生碰撞的情況下穩定地導航和安全運行。雖然運動規劃已被用於高級機器人導航

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