步進電機的加速曲線

問題的提出 如何讓步進電機平滑地加減速運動一段固定的行程 硬件平臺 86步進電機 STM32F103ZET6微控制器 步進電機的轉速由由輸出給驅動器的PWM頻率而定，使用MCU的一個定時器（TIM2_CH1）輸出佔空比 D=50% 的脈衝。 定時器的時鐘頻率爲72MHz，分頻後8Mhz，於是輸出PWM的最低頻率大約爲120Hz。 假定需要在時間 t 內運行 θ 角度，根據驅動器的細分數，齒輪傳動比

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