智能駕駛基礎理論總結

如果把汽車作爲一個剛體，設計汽車的自動駕駛系統將會涉及到剛體運動、李羣、李代數等基礎知識...本文即是對這些知識進行簡單歸納總結。 一、剛體運動 1、一個剛體(汽車)在三維空間是如何運動的，這涉及到以下知識： -- 旋轉矩陣、四元數、歐拉角的意義，以及它們是如何運算和轉換的 -- 線性代數庫 Eigen 2、剛體運動可以拆解爲兩個部分來描述：旋轉和平移 -- 旋轉可以由旋轉矩陣R表示，平移由平移向

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