組合導航初理解

1.INS的優點： 能夠根據測試得到的速度變化量和角度變化量而持續輸出位置和速度； 缺點： 輸出的是一個相對值，同時存在積分累積誤差； 2.GPS的優點： 根據RTK解算狀態輸出高精度的位置和速度； 缺點： 在遮擋環境或者衛星數據質量不好的條件下，rtk解算精度不高，頻率也有限； 3.組合： 利用GPS的高精度定位，可給INS推算提供精確的初始位置，以及初始基準方向（當前的誤差能有多大），同時在組

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