SINS/DR組合導航(一)

1.1 關於SINS/DR組合導航 SINS/DR組合導航是一種很常見的，也是很傳統的一種組合導航方式，這裏的DR叫做航位推算，定義是利用姿態、航向和行駛里程信息來推算機器人相對於起始點的相對位置。對於移動機器人來說，里程計可以是車輪里程計，或者視覺里程計；對於空中機器人來說，像對於軍用直升機來說，可能是多普勒雷達；對於水下機器人來說，用的最多的就是多普勒計程儀（DVL）了。所以下文我採用一種廣義

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