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SINS/DR組合導航(一)
時間 2021-01-21
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1.1 關於SINS/DR組合導航 SINS/DR組合導航是一種很常見的,也是很傳統的一種組合導航方式,這裏的DR叫做航位推算,定義是利用姿態、航向和行駛里程信息來推算機器人相對於起始點的相對位置。對於移動機器人來說,里程計可以是車輪里程計,或者視覺里程計;對於空中機器人來說,像對於軍用直升機來說,可能是多普勒雷達;對於水下機器人來說,用的最多的就是多普勒計程儀(DVL)了。所以下文我採用一種廣義
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