組合導航（二）：導航參考座標系

組合導航（二）：導航座標系 2.1 座標系變換 在慣性導航計算中，經常需要從一個座標系到另一個座標系的矢量變換。 左乘旋轉矩陣R: 其中R表示將向量r從k座標系變換到m座標系的矩陣。 （向量的上標表示其所在的座標系，通常向量的上標會與矩陣下標抵消） 變換矩陣R的逆：描述了從m座標系到k座標系的變換； 如果兩個座標系是互相正交的，它們的變換矩陣也是正交的，此時矩陣的逆就等於它的轉置。 反對稱矩陣（S

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