PID控制系統理論分析

平衡車都是角度環+速度環+轉向環，球上自平衡不需要轉向，所以就只有角度環+速度環了，當然它的這個速度環要分解爲X,Y方向，角度也有兩個方向的角度，一個俯仰角一個翻滾角，平衡車它就一個方向的角度，這樣就好理解一些，球上自平衡可以就看作自平衡小車演化出來的。無人機則是有三個角度，三個方向的速度，是的，可以總結一下這個，這裏面應該有某種通用的模式。叫自由度？讓我想起二自由度的倒立擺。我覺得PID的關鍵就

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