板球控制系統pid筆記

整個板球系統分爲兩個部分： 1.圖像處理： 圖像處理利用了樹莓派-OpenCV進行圖像處理，將小球座標進行實時反饋，使小球實際座標和目標座標進行對比，對偏差進行pid運算，計算出pwm值從而用來控制舵機。 圖像處理的難點在於： （1）怎麼讀取小球的座標，可以利用面積法，將鏡像中的面積小於一個值的物體提取出來（也可以根據顏色識別，不過這個對小球顏色要求很高，不能反光） （2）難點2在於樹莓派和單片機

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