transfer.py就是把vins的座標系轉爲PX4的座標系，其實也是個ROS功能包，包含代碼分析。

transfer.py 這個腳本幹什麼工作呢，這個腳本就是之前我跟大家說的（他可能前面講了看來基礎要聽聽），它把vins它的那個世界座標系跟px4它定義的北東地，mavros對應的是東北天，它的那個座標系做了一個轉換，然後同時以mavros vins  pose 的形式發出去了，這樣的話PX4就能接受到你vins發出的數據，就幹這樣一件事。 這個時候你打開QGC的analyze, 你去監控它的這個

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