Real-time Scalable Dense Surfel Mapping
Real-time Scalable Dense Surfel Mapping ORB_SLAM2 採用稀疏視覺SLAM系統中較優秀的ORB-SLAM2作爲定位系統，在存在迴路的情況下跟蹤相機運動並優化位姿圖。 Surfel_Fusion A. 超像素的提取 與其他基於surfel的逐像素表面建模方法不同，這裏基於從強度和深度圖像中提取的超像素來對錶面進行建模。在應用於大規
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