論文翻譯：C-box: A scalable and consistent TSDF-based dense mapping approach

摘要 維護一個一致性的環境稠密地圖對於機器人進行高層次決策是重要的。然而，在長時空的建圖過程中，累積漂移誤差將導致地圖不一致性。本文提出了一個新的稠密建圖方法，解決建圖一致性挑戰的時候實現了可擴展性。我們方法的中心是將環境表示爲一個TSDF子地圖的集合。這些子地圖通過基於特徵的相機跟蹤和BA優化進行定位。我們的主要貢獻在於一個能夠識別地圖中穩定區域的pipeline，以及對子地圖的融合。所提出的方

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