Elastic LiDAR Fusion Dense Map-Centric Continuous-Time SLAM 概述

摘要 時間連續軌跡表達的提出爲現代多傳感器融合SLAM提供了更高的精度和效率。然而除了這些優勢，一些由於全局優化的需求造成的一些問題阻礙了這類系統的實時和長週期的應用。文章提出了一種基於連續時間軌跡的稠密的以地圖爲主的SLAM方法來解決以上問題。提出的系統和傳統連續時間軌跡SLAM（CT-SLAM）方法類似，不同點在於通過使用全局一致的地圖而不是對於全局軌跡的優化。該方法在閉環檢測的時間複雜度上不

>>阅读原文<<