港科大 實時可擴展稠密面元建圖 Real-time Scalable Dense Surfel Mapping 翻譯

實時可擴展稠密面元建圖 摘要 - 在本文中，我們提出了一種新穎的稠密建圖系統，它可以在不同的環境中很好地擴展，只需CPU計算。使用稀疏SLAM系統來估計相機姿勢，所提出的建圖系統可以將灰度圖像和深度圖像融合成全局一致的模型。該系統經過精心設計，可以使用RGB-D攝像機，立體攝像機甚至單目攝像機的深度圖像，從室內環境到城市規模環境。首先，從灰度和深度圖像中提取的超像素用於模擬系統中地圖的面元。基於超

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