SLAM組合拳之四—如何在ROS中使用路徑規劃（一）

RViz可視化 顯示Costmap代價地圖 點擊左下角的add，選擇Map類型 topic選擇/move_base/global_costmap/costmap，即爲全局代價地圖 topic選擇/move_base/local_costmap/costmap，即爲局部代價地圖 顯示Plans規劃結果 點擊左下角的add，選擇Path類型 topic選擇/move_base/NavfnROS/pla

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