機器人運動估計系列（二）——運動學方程（上）

機器人運動估計系列（二）——運動學方程（上） 前言 在上一篇文章中，我們瞭解了用於表示機器人位置、速度的座標系的定義，學習瞭如何表示姿態，也就是旋轉的三種表達方式：旋轉矩陣、歐拉角以及四元數。在這一節的第一部分中，我們將繼續討論在三種旋轉表達之間互相轉換的方法。之後，我們將以四麥輪小車以及四旋翼爲例，推導二者的運動學模型，並分享一些我在學習過程中的一些心得體會。 1 各旋轉表達方式的轉換 1.1

>>阅读原文<<