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視覺SLAM (0)關鍵技術 - 概述
時間 2020-12-30
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視覺SLAM關鍵方法總結 目錄 視覺SLAM關鍵方法總結 姿態計算 閉環檢測 BA優化 以下是最近調研視覺SLAM中的實現方法的總結,包括三方面內容:姿態計算、閉環檢測、BA優化。 姿態計算 一、通過提取圖像的特徵描述子,如ORB、SURF和SIFT等特徵描述子,然後通過RANSAC算法進行圖像匹配去除匹配點中的外點,再通過將二維點對映射到三維之後,便可以利用PnP或ICP算法計算相機位姿。基
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