視覺SLAM （0）關鍵技術 - 概述
視覺SLAM關鍵方法總結 目錄 視覺SLAM關鍵方法總結 姿態計算 閉環檢測 BA優化 以下是最近調研視覺SLAM中的實現方法的總結，包括三方面內容：姿態計算、閉環檢測、BA優化。 姿態計算 一、通過提取圖像的特徵描述子，如ORB、SURF和SIFT等特徵描述子，然後通過RANSAC算法進行圖像匹配去除匹配點中的外點，再通過將二維點對映射到三維之後，便可以利用PnP或ICP算法計算相機位姿。基
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