vins位姿圖優化

咱們 的滑動窗口和邊緣化方案限制了計算的複雜性，但也給系統帶來了累積漂移。更確切地說，漂移發生在全局三維位置(x,y,z)和圍繞重力方向的旋轉(yaw)。爲了消除漂移，提出了一種與單目VIO無縫集成的緊耦合重定位模塊。html 論文內容 1. 迴環檢測 利用DBoW2詞袋模型進行迴環檢測，除了用於單目VIO的角點特徵外，另外500個fast角點被檢測出來並有brief描述子描述。額外的角點特徵用於

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