ORBSlam2的位姿優化算法
ORBSlam2的位姿優化算法 ORBSlam2中使用了對極約束，三角測量，PnP投影和BundleAdjustment算法 本文着重講解在ORBSlam2中使用到的BundleAdjustment優化算法。 1. 全局BundleAdjustment算法 在ORBSlam2的Tracking線程中，進行相機狀態初始化的時候，當使用對極約束時，求解了第一幀和第二幀之間的單應矩陣和基本矩陣，並通過三
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