VINS緊耦合優化公式

         前面求出了IMU測量誤差及雅克比,還有視覺部分的殘差及雅克比.那麼最終的優化怎麼處理的.             總的代價函數:                    主要分爲三個部分,按照順序一次是:邊緣化的先驗信息、IMU測量殘差以及視覺的觀測殘差.         優化模型的狀態量是滑動窗口中的狀態量:                   第一個式子是滑動窗口內整個狀態向量

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