VINS-Mono(三)——滑動窗口優化

文章目錄 Reference 滑動窗口之邊緣化 Schur Complement在邊緣化中的作用 Markov Blanket Graph-based SLAM 邊緣化 線性化點的固定 邊緣化之後的優化問題的稀疏性 邊緣化對優化問題的影響 VINS-Mono所採用的稀疏化策略 一般性稀疏化策略 總結   Reference Decoupled, Consistent Node Removal an

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