vins-mono(3)後端非線性優化
緊耦合單目VIO: 初始化之後,執行一個基於滑窗的緊耦合單目VIO,得到精度更高魯棒性更好的狀態估計值. 滑窗中的狀態向量定義爲: xk是某一時刻捕獲第k幀圖像時IMU的狀態.共包括滑動窗口內的n+1個所有相機的狀態,相機和IMU的外參,m+1個3d點的逆深度. 採用BA優化,它的目標函數是–建立視覺慣性的BA優化模
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