vins-mono(4)重定位以及全局優化

vins的重定位模塊主要包含迴環檢測,迴環候選幀之間的特徵匹配,緊耦合重定位三個部分. a.迴環檢測: 採用BRIEF描述子的DBOW2詞袋進行閉環檢測,對新來的關鍵幀重新檢測500個角點進行閉環檢測同時對所有角點進行BRIEF描述,然後計算當前幀與詞袋的相似度,與關鍵幀數據庫中所有幀進行對比,通過閉環一致性檢測得到閉環候選幀.(迴環檢測只對關鍵幀進行,當一幀被加入到關鍵幀中時才進行迴環檢測) b

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