VSLAM算法(二):PnP求解 3D-2D 相機位姿及 BA優化算法

BA優化模型如下:優化變量(空間位置P和相機位姿),邊(P在相機平面的投影像素座標)               // 調用OpenCV 的 PnP 求解,可選擇EPNP,DLS等方法 solvePnP ( pts_3d, pts_2d, K, Mat(), r, t, false ); cv::Rodrigues ( r, R ); // r爲旋轉向量形式,用Rodrigues公式轉換爲
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