VSLAM算法（二）：PnP求解 3D-2D 相機位姿及 BA優化算法

BA優化模型如下：優化變量（空間位置P和相機位姿），邊（P在相機平面的投影像素座標）               // 調用OpenCV 的 PnP 求解，可選擇EPNP，DLS等方法 solvePnP ( pts_3d, pts_2d, K, Mat(), r, t, false ); cv::Rodrigues ( r, R ); // r爲旋轉向量形式，用Rodrigues公式轉換爲

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