四元數_1

文章目錄 參考文獻 1. 四元數的優勢 2. 幾個基本概念 3.四元數特性 4. 乘法 5. 指數、對數與內積 參考文獻 四元數——基本概念 1. 四元數的優勢 解決歐拉角的萬向鎖死問題 僅需要存儲4個浮點數（相比較矩陣而言） 求逆、串聯等比矩陣更高效 2. 幾個基本概念 空間中的子空間：一般而言，空間（維度>2）都存在更低維的子空間，比如二維空間中一維子空間，也就是直線；三維空間中的一維子空間和

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