基於ROS的機器人設計

如果從頭設計一個基於ROS的機器人，下位機單片機裏應該封裝些什麼？下位機從上位機ROS系統中讀取什麼？上位機ROS給單片機發送什麼？ 1.單片機通過串口連接主機，單片機負責電流環，主機負責速度環和位置環，單片機上報發佈里程計數據，主機下發速度控制指令。 ROS探索總結（四十六）—— ROS產品化探索之應用功能篇 問：圖中分爲兩個部分，ros的程序一部分，下面實時系統一部分。控制層是和ros部分跑在

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