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手把手教用matlab做無人駕駛(四)-pure pursuit
時間 2020-12-28
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如上圖汽車的自行車模型,上面輕灰色顯示的是車,這個車座標系是紅色,這個世界座標系是藍色,輪子轉向角是,兩個軸擴展虛線然後相交於ICR。ICR到後輪和到前輪的距離分別爲R1,R2。 運動等式: 純追蹤算法對於路徑跟隨而言是簡單和有效的方法,這裏給出跟蹤圓的路徑, 在matlab/simulink中搭建仿真模型: 上面的自行車模型如下: 上面圓的路徑如下: 仿真圖形如下: 外國電子書籍下載地址:
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