手把手教用matlab做無人駕駛（八）-無跡Kalman濾波算法

1.KF、EKF、UKF都是高斯濾波，下面的介紹一下他們的優缺點： KF優點：計算簡單  KF缺點：高斯線性模型約束  EKF優點：可以近似非線性問題  EKF缺點：高斯噪聲約束，線性化引入了誤差會可能導致濾波發散，雅克比矩陣（一階）及海塞矩陣（二階）計算困難  UKF優點：模型無損失，計算精度高  UKF缺點：高斯噪聲約束       前面的KF和EKF都是都將問題轉化爲線性高斯模型，所以可以直

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