陀螺儀和加速度計MPU6050的單位換算方法

對於四軸的初學者，可能無法理解四軸源代碼裏面陀螺儀和加速度數據的那些數學轉換方法。下面我們來具體描述下這些轉換方法。 我們首先來看陀螺儀數據。在MPU6050的手冊裏面，提供了一個陀螺儀數據表如下： 在表格裏面，列出了當寄存器FS_SEL選擇不同數值時的陀螺儀量程範圍。 以四軸常用的FS_SEL=3爲例，這時陀螺儀的量程爲-2000到+2000。 由於MPU6050採用的是16位帶符號數作爲陀螺儀

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