陀螺儀和加速度計融合算法流程

符號說明：html T:本次測量值跟上次測量值的間隔時間;post Restx(n-1)、Resty(n-1)、Restz(n-1)：第n-1次的位置的最優值向量；spa GRatexz(n)，GRateyz(n)：陀螺儀的值，單獨進行濾波後第n次的值。htm GRx(n)、GRy(n)、GRz(n)：融合了陀螺儀的位置向量   blog RAx(n)，RAy(n)，RAz(n)：第n次的加速度計

>>阅读原文<<