基本矩陣的物理含義以及如何求極線——從齊次座標開始說起

摘要 本文從齊次座標開始說起，介紹齊次座標中點的表達方式，齊次座標中點在直線上的表述，然後載介紹本質矩陣(基本矩陣)的物理意義，最後介紹怎麼求極線。 動機 網上沒看到很好說明對極約束的資料，許多資料都說本質矩陣(基本矩陣)描述了兩個相機間的對極約束，但是都沒說清楚它們的幾何意義（至少不能讓我很好的理解），因此自己總結一下。 齊次座標中點的表示方法 一個點座標換成齊次座標表示可以簡單理解爲在最後加一

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