ROS RRT RRTstar的實現

本文是將RRT算法和RRTstar算法應用到ROS裏作爲全局路徑規劃使用。 RRT算法原理： RRTstar樹枝修剪原理： 原理是將生成隨機點qrand，找到樹上最臨近點qnearest（point2），會根據步長預先生成一個qnew，在以 qnew爲中心生成一個半徑爲R的圓，在圓裏找到點半徑小於R的點（每個點有相應的cost，cost代表他從根節點到當前點的代價），如果dist（point1，q

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