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ROS RRT RRTstar的實現
時間 2021-01-13
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本文是將RRT算法和RRTstar算法應用到ROS裏作爲全局路徑規劃使用。 RRT算法原理: RRTstar樹枝修剪原理: 原理是將生成隨機點qrand,找到樹上最臨近點qnearest(point2),會根據步長預先生成一個qnew,在以 qnew爲中心生成一個半徑爲R的圓,在圓裏找到點半徑小於R的點(每個點有相應的cost,cost代表他從根節點到當前點的代價),如果dist(point1,q
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