RRT exploration 算法詳解

  原理： 基本框架 RRT exploration是基於RRT路徑規劃算法實現的搜索算法。之所以使用RRT算法是因爲RRT對於未知區域有着強烈的傾向，在RRT exploration中，RRT主要用於生成邊界點，這樣對於探索邊界點是很有好處的。所謂的邊界點就是已經探索過的和未知的區域的交界點，在這裏做一個定義:對於所有的區域，如果是探索過的，沒有障礙物的區域記爲0，有障礙物的記爲1，未知的區域記

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