Udacity X Apollo課程 學習筆記 (20180809更新)

1.Apollo架構總述 首先主要提到的就是關於一些對比ROS做出改進的地方 1.1單點故障問題 在一些通信架構中，單點故障問題是我們不可忽視的，而在ROS中，通信都是經過master節點進行發佈和訂閱消息。很顯然如果master掛掉就會出現這個單點故障的問題。而apollo中每個節點會互相保存其他節點的信息 1.2使用共享內存加快各節點的通信速度 1.3用protobuf來序列化 主要優點在於序

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